基于改进Cartographer算法的位姿估计技术研究
谷林涛
夏青元
南京理工大学 南京 210094
摘要：针对Cartographer算法在前端位姿融合算法结果精度不高,导致相关性扫描匹配计算得到的位姿初值不准确,进一步导致基于Ceres的优化扫描匹配陷入局部最优的问题,提出在位姿增量融合算法的基础上改进里程计数据的使用策略,最后在数据集上进行实验分析.实验结果表明,改进算法在建图误差方面有明显改善.
关键词：SLAMCartographer里程计位姿估计
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2025-03-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 708-712 )
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