基于MPC自适应优化的车辆轨迹跟踪控制
甘露
夏青元
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
摘要：为解决无人智能车辆转向机构延时导致车辆跟踪性能下降的问题,提高车辆在不同工况下轨迹跟踪的精确度和稳定性,提出了基于遗传算法的自适应优化方法,设计了一种基于模型预测控制的自适应轨迹跟踪控制器.基于车辆动力学模型,采用模型预测控制方法,设计目标函数和约束条件,实现车辆的轨迹跟踪控制;在不同车速的工况下,基于跟踪误差和车辆稳定性,通过遗传算法优化控制器的参数.为验证所设计控制器的性能,通过Simulink/Carsim进行联合仿真,并在实车环境下验证.结果表明:所设计的自适应模型预测控制器提高了轨迹跟踪的精确度和车辆行驶的稳定性,在实际应用中具有一定的参考价值.
关键词：模型预测控制遗传算法自适应控制轨迹跟踪
分类号：U461.6(汽车工程)
论文发表日期：2025-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1279-1285 )
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