多传感器动态加权融合定位算法研究
马滕
茅健
上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 201620
摘要：栅格地图精度问题会导致相关性扫描匹配(CSM)算法定位不够精确,且当移动机器人行驶环境结构单一时可能导致CSM算法定位效果较差.论文提出一种多传感器动态加权融合法定位算法.针对CSM算法由于栅格地图分辨率有限导致的定位不够精确问题,采用基于地图插值的位姿优化策略;为防止CSM算法由于环境结构单一导致定位效果较差,提出一种动态加权融合定位算法,根据环境复杂度对CSM算法定位结果赋予权重,与扩展卡尔曼滤波融合里程计和IMU数据得到的位姿信息进行加权融合,提高算法定位精度.定位实验结果表明,论文算法相较于原CSM算法,平均定位误差减少36.3%,误差最大值减少39.5%,定位精度得到提高,可有效改善环境结构单一导致的CSM算法定位效果差的问题.
关键词：移动机器人多传感器融合相关性扫描匹配定位激光SLAM
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2025-05-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1311-1316 )
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