基于改进金枪鱼优化的FastSLAM算法
杨光永
王林
刘福康
徐天奇
云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650000
摘要：针对FastSLAM算法中预估粒子分布于粒子的实际分布存在明显差距,想要提高算法的精度需要大量粒子,会增加计算的复杂度.论文提出了用改进的金枪鱼算法优化FastSLAM算法,首先将原算法中粒子向最优粒子聚集改为向粒子种群的平均值聚集,其次在获得最佳粒子位置时引入Lévy飞行搜索,扩大粒子的搜索空间.最后用改进金枪鱼优化算法对FastSLAM粒子采样过程进行优化,提升建议分布采样的粒子质量.实验分析表明:该方法能够有效减少机器人定位建图的误差,提高其工作效率,可以应用于改进FastSLAM算法的研究.
关键词：FastSLAM建议分布金枪鱼优化定位建图
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61761049)国家自然科学基金(61261022)
论文发表日期：2025-06-20
在线出版日期：2025-09-23（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1533-1538 )
英文信息