一种基于改进ICP的差异点云快速配准算法
刘文良1
沈建新1
吴昊1
戴家隆2
1.南京航空航天大学机电学院 南京 2100162.南京航空航天大学机电学院 南京 210016;江苏航鼎智能装备有限公司 南京 211100
摘要：逆向工程技术中,点云配准技术对于物体三维重建尤为关键,针对装配场景下差异点云局部相似特征匹配的需求,提出一种基于改进ICP的快速配准低重叠率点云的算法.该算法首先提取多视角NARF以及ISS关键点.同时,附加3DSC特征描述子增加关键点信息,结合SAC-IA算法完成快速粗配准.最后使用最近迭代ICP算法对采样后粗配准点云进行精细配准.实验结果表明,与直接进行ICP配准算法相比,该算法配准速率大幅度提升,与现阶段流行算法相比,保持速率的同时配准精度更高.
关键词：点云配准低重叠率关键点粗配准ICP
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国防重大项目(NP20200420)江苏省研究生科研与实践创新项目(KYCX180317)南京航空航天大学研究生创新计划项目(xcxjh20210510)
论文发表日期：2025-06-20
在线出版日期：2025-09-23（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1542-1546,1556 )
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