基于模糊PID算法的无人机吊舱视觉伺服控制
晏杰1
武云龙1
赵名扬2
潘建亨3
杜静4
邓鲁克3
1.国防科技创新研究院人工智能研究中心 北京 100071;天津(滨海)人工智能创新中心 天津 3004572.天津(滨海)人工智能创新中心 天津 3004573.国防科技创新研究院人工智能研究中心 北京 1000714.军事科学院评估论证研究中心 北京 100000
摘要：针对传统PID控制器应用于无人机视觉伺服控制中,存在参数整定异常麻烦、且无法同时兼顾系统的快速性和稳定性的问题,设计一种基于模糊PID的无人机吊舱视觉伺服控制方法,通过对目标像素坐标的偏差及偏差变化量进行模糊化,设计比例、积分和微分三个参数的模糊规则表,解模糊处理三个环节实现对比例、积分和微分三个参数的动态优化调整.通过仿真实验,表明基于模糊PID的视觉伺服控制算法比基于传统PID的视觉伺服控制算法跟踪误差小且临界跟踪速度大,具有更好的性能.
关键词：模糊PID吊舱视觉伺服控制
分类号：TP29(自动化技术及设备)
资助基金：国家重点研发计划(2020AAA0104802)国家自然科学基金(91948303)
论文发表日期：2025-06-20
在线出版日期：2025-09-23（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1569-1574 )
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