边界子目标导引的RRT路径规划算法
谢翠娟
刘志聪
云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650504
摘要：为解决机器人在未知环境下的路径规划问题,提出一种改进的RRT算法.首先,结合边界点探索思想,基于滚动规划过程,将RRT算法应用于探索路径规划中.其次,针对传统RRT算法搜索随机、节点冗余问题,引入启发式估价函数,并加入自适应策略,形成边界子目标导引的RRT(rapidly-exploring random trees)算法.接着,为使机器人顺利到达边界子目标点,提出三种不同的探索策略,包括无障碍直达、障碍间距过大时横穿、障碍间距过小时绕行.仿真实验证明了所提方法的可行性.
关键词：RRT算法路径规划边界点探索未知环境探索策略
分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61963038)国家自然科学基金(62063035)
论文发表日期：2025-07-20
在线出版日期：2025-09-25（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1874-1879,1902 )
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