基于单应性变换的单目视觉室内行人定位
蔺丽华
张汉瑾
沈树建
李元
付文旭
西安科技大学通信与信息工程学院 西安 710600
摘要：目前,基于视觉的行人检测多用于行人的识别和分类,而较少用于行人的空间精确定位.论文通过引入单应性变换,解决了一旦摄像机角度发生变化时,就需重新求解摄像机外参数来达到行人精确定位的问题.该方法基于单目视觉,通过YOLOv5实现行人检测,通过坐标转换模型求解行人在世界坐标系下的位置,结合单应性矩阵实现了摄像机角度改变,不重新求解摄像机外参数时的行人定位.实验结果表明,该方法的定位最大误差小于50 cm,平均误差小于25 cm,满足定位的精度要求,平均每帧耗时35 ms,满足实时性的要求.
关键词：单应性变换单目视觉室内行人定位
分类号：TP301(计算技术、计算机技术)
资助基金：中国高校产学研创新基金(2021KSA05005)
论文发表日期：2025-07-20
在线出版日期：2025-09-25（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1885-1890,1939 )
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