基于逆向干扰观测器的船舶动力定位控制
张翰林
邓芳
丁强
杨化林
青岛科技大学机电工程学院 青岛 266061
摘要：论文提出一种基于逆向循环神经网络的干扰观测器,用以估计船舶在航行过程中所受到的风浪流环境干扰,将其运用到船舶动力定位控制系统中,从而消除干扰影响.基于数据驱动和逆系统原理,利用船舶的"推力输入-船位及航向输出"数据建立系统的逆向循环神经网络模型,进而完成逆向干扰观测器设计.通过操纵运动仿真实验,获取船舶运动的"输入-输出"数据集,经训练和测试,所建立的逆向循环神经网络干扰观测器能准确估计随机环境干扰,以干扰估计值作为系统的前馈补偿,动力定位系统能较好实现轨迹跟踪控制.方法为实现运动控制系统的鲁棒抗干扰控制提供了一种可行策略.
关键词：船舶动力定位逆系统循环神经网络逆向干扰观测器
分类号：U661.33+4(船舶工程)
资助基金：国家自然科学基金(52101401)
论文发表日期：2025-09-20
在线出版日期：2025-12-23（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2422-2427 )
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