基于多目标优化的水下机器人推进系统控制
姚杰
王伟然
王兴瑞
苏哲昊
江苏科技大学自动化学院 镇江 212100
摘要：水下机器人工作时需要时刻调整自身航行轨迹与船体姿势以满足工作需求和抵御外部水流干扰.设计了一种基于多目标优化的多电机环形交叉耦合控制方法用于船体姿势调节.首先,将不同结构的多电机推进系统归一化至三台虚拟电机,以减少多电机协同控制中的计算量.其次,引入多任务最优控制方法为各虚拟电机分配期望转速,以减小水下机器人能耗.最后,基于转速跟踪误差和同步误差设计转速协同控制器,以实现多电机异速协同.仿真结果表明,该方法在控制多电机(各电机之间具有较大参数差异)异速协同运行时,具有较高的同步性、动态性和控制精度.
关键词：水下机器人归一化建模环形交叉耦合多电机异速协同
分类号：TM341(电机)
论文发表日期：2025-09-20
在线出版日期：2025-12-23（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 2433-2441 )
英文信息