六轴机器人的运动学算法及应用
黄世龙
郭小花
刘勇
1.中国家用电器研究院机器人研究所 北京1000532.中国家用电器研究院机器人研究所 北京1000533.中国家用电器研究院机器人研究所 北京100053
摘要：本文介绍了六自由度关节型机器人的机械结构及控制系统组成,着重阐述了运动学建模与运动学方程、运动学逆解计算、圆弧曲线位轨迹规划和姿态轨迹规划等算法,并简要介绍了该机器人在微波炉门铰链寿命测试中的应用.
关键词：DH模型运动学正解运动学逆解圆弧曲线单位四元数位置轨迹规划姿态轨迹规划
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 66-68 )
英文信息