串并联机器人主轴平台结构参数的敏感性分析
黄俊杰
赵俊伟
1.河南理工大学,机械工程系,河南,焦作,4540102.河南理工大学,机械工程系,河南,焦作,454010
摘要：5自由度串并联机构机器人在数控操作(加工)时具有灵活性,3-PRS主轴平台在操纵运动的3个方向上起了关键作用,为了解决这个问题,提出了一种解析方法用来研究主轴平台结构参数的敏感性问题并建立了敏感性模型,基于此模型和实例仿真,讨论了影响主轴平台位置和方向的所有参数,发现滑座进给参数、连杆长度和主轴(包括刀具)的安装长度尺寸是影响平台位姿精度的关键参数.
关键词：敏感性分析3-PRS主轴平台串并联机器人仿真
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：河南省自然科学基金(311050800)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 459-463 )
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