基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪
王红旗
胡伟
孙雪凤
1.河南理工大学,电气工程与自动化学院,河南,焦作,4540002.河南理工大学,电气工程与自动化学院,河南,焦作,4540003.河南理工大学,电气工程与自动化学院,河南,焦作,454000
摘要：研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法.首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器.系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的.
关键词：非完整移动机械手旋量理论反步控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 628-634 )
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