3-PRS并联机构位置正解分析
黄俊杰
赵俊伟
1.河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作,4540002.河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作,454000
摘要：根据3-PRS并联机构具有2个转动自由度和1个移动自由度的结构特点，利用封闭矢量方法和简化坐标转换矩阵，得到该机构运动平台中心的运动方程，然后运用遗传算法并结合其运动方程给出并联机构运动学位置正解适应度函数和目标函数，将计算结果代入运动方程求出杆长，其误差小、精度高，为3-PRS并联机构的控制策略奠定了基础．该解法既不需要选取迭代初值，也不需要复杂的数学推导，容易实现而且通用性强．
关键词：3-PRS并联机构运动学正解遗传算法Matlab
分类号：TD712.52(矿山安全与劳动保护)
资助基金：河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 434-436,452 )
英文信息