串联式履带机器人越障性能研究
邓乐
谢国周
1.河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作,4540002.河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作,454000
摘要：为应对在自然灾害、煤矿井下事故发生后的搜救工作,提出了一种新型的串联式履带搜救机器人结构,该机器人由3个双履带机器人模块通过铰接连接构成.通过双履带机器人模块的俯仰改变机器人的质心位置,从运动学的角度研究该机器人攀爬台阶的过程及性能,采用数值计算方法分析该机器人的越障高度与仰角、关节角的关系.通过与双履带机器人最大越障高度比较,验证了串联式履带机器人具有较强的攀爬台阶能力.
关键词：串联式履带机器人模块铰接关节角质心越障
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：河南理工大学博士基金资助项目(B2009-7)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 56-61 )
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