履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真
杜习波1
王振2
1.中国矿业大学 机电工程学院,江苏徐州221116;河南理工大学 机械与动力工程学院,河南焦作4540002.中国矿业大学 机电工程学院,江苏徐州,221116
摘要：为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用RecurDyn软件建立了救援机器人3D模型.通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律.研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考.
关键词：履带式煤矿救援机器人越障能力越障过程仿真3D模型
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(2012AA041504)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 677-684 )
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