3-RSS/S并联机构位姿误差的数值分析方法
陈国强
杨鹏程
1.河南理工大学 机械与动力工程学院,河南 焦作,4540002.河南理工大学 机械与动力工程学院,河南 焦作,454000
摘要：位姿精度是机构的重要性能指标,也是并联机构结构分析的难点之一.针对在3-RSS/S并联机构误差分析中采用全微分方法忽略高次项会使精度下降的问题,提出采用数值分析的方法来研究位姿误差:基于逆向运动学模型,通过不含误差的机构尺寸参数进行逆解计算,得出机构的输入参数;基于正向非线性运动学模型,以原姿态角作为迭代初值,计算出包含误差时的动平台末端姿态,进而计算出位姿误差;根据设定的误差源分布规律,基于蒙特卡洛方法随机生成机构尺寸参数的误差,计算得到位姿误差的分布规律;遍历整个工作空间,得到位姿误差在整个工作空间中的数字特征值与分布规律.通过三维建模方法验证了数值计算的正确性,通过算例验证了该方法的可行性与有效性,为3-RSS/S并联机构的精度研究奠定了基础.
关键词：3-RSS/S并联机构位姿误差正解数值算法
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(U1304525)河南省科技攻关计划(172102310664)河南省高等学校基本科研业务费专项(NSFRF170913)
论文发表日期：2018-09-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 90-97 )
英文信息