基于混合蛙跳算法优化人工势场的路径规划方法研究
陈春朝1
李恒宇2
罗均2
1.河南理工大学 机械与动力工程学院,河南 焦作,4540002.上海大学 机电工程与自动化学院,上海,200072
摘要：针对传统人工势场在路径规划时易陷入局部极小、目标不可达和狭窄通道左右摆动的问题,提出了一种改进人工势场算法.该改进算法将目标距离引入斥力函数解决目标不可达问题:将斥力分解为由障碍指向机器人的分量和垂直于机器人与障碍连线的分量,分别用于阻止机器人接近障碍和引导机器人离开障碍.针对蛙跳算法迭代速度慢的问题,提出了改进混合蛙跳算法来提高蛙跳算法的进化速度和精度,并用于优化人工势场的参数以提高路径规划性能.仿真试验验证了所提出算法的有效性.
关键词：改进人工势场算法斥力函数改进混合蛙跳算法路径规划
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61525305)河南理工大学青年基金(Q2013-01A)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 105-110 )
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