机器人用外转子直驱永磁电机设计与 性能分析
郭有权1
司纪凯1
刘群坡1
李应生2
王书华3
1.河南理工大学 电气工程与自动化学院,河南 焦作,4540002.郑州润华智能设备有限公司,河南 郑州,4500043.横川机器人(深圳)有限公司,广东 深圳,518101
摘要：直驱永磁电机以其转矩大、波动小、效率高和结构紧凑等优越性能,取代了传统伺服电机和减速器联合使用的驱动模式,成为机器人驱动系统的核心部件之一.根据工业机器人的运行工况和实际要求,设计了一台直驱高速并联机器人的27槽24极外转子永磁电机,分析该电机主要结构参数的选取,建立该电机的二维有限元仿真模型.在空载状态下,计算气隙磁密分布,分析空载反电势及其谐波含量和齿槽转矩;在额定转矩和最大转矩的工作状态下,对电磁转矩、效率、功率因数和力能指标等电机性能进行对比分析.仿真结果表明,该电机的性能指标误差均在6.5％以内,验证了电机设计的合理性和实用性,可为电机参数的进一步优化设计提供依据,也可为机器人驱动系统的优化提供参考.
关键词：直驱永磁电机外转子机器人有限元仿真
分类号：TM351(电机)TM359.6(电机)
资助基金：国家自然科学基金(51777060)国家自然科学基金(U1361109)河南省自然科学基金(162300410117)
论文发表日期：2019-03-02
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 91-96 )
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