基于卡尔曼滤波的主子惯组匹配标定方法设计
李维刚1
张鹏1
李孟委2
王树森1
1.中北大学 南通智能光机电研究院,江苏 南通2260002.中北大学 南通智能光机电研究院,江苏 南通226000;中北大学 电子测试技术国家重点实验室,山西 太原030051
摘要：针对惯性器件各项误差参数随工作时间发生不确定漂移,影响导航精度,而传统分立式标定方法过度依赖转台性能与测试环境,系统级标定方法存在误差参数滤波收敛速度慢、标定时间过长甚至滤波器发散等问题,本文在低精度转台上外接高精度惯组信息源,利用卡尔曼滤波实现主子惯组匹配标定,同时针对主子惯组匹配标定方法中卡尔曼滤波器构建与传感器布控方法进行研究.结果表明,在把速度误差和姿态误差作为卡尔曼滤波器观测量时,系统状态量在较短时间内能得到良好收敛,IMU误差参数能够得到准确估计.将该方法标定补偿结果与低精度转台传统分立式标定补偿结果进行对照实验,结果证明,该方法能使低精度转台的标定精度得到明显提升,补偿后惯组性能得到有效恢复.
关键词：主子惯组误差模型系统级标定卡尔曼滤波
分类号：V448(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)
资助基金：兵器工业联合基金资助项目(6141B01297)
论文发表日期：2021-04-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 118-126 )
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