SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法
张鹏
王树森
李孟委
中北大学 电子测试技术国家重点实验室,山西 太原030051;中北大学 南通智能光机电研究院,江苏 南通226000
摘要：针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法.利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法.行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性.
关键词：室内外无缝导航定位行人航迹推算多源信息融合自适应联邦卡尔曼滤波器
分类号：V448.234(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)
资助基金：装备预研项目(41403010305)装备预研项目(6141B012907)
论文发表日期：2021-06-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 113-119 )
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