一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法
张光耀
倪益华
吕艳
倪忠进
黄通交
浙江农林大学 工程学院,浙江 杭州310000
摘要：针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法.该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测.结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求.
关键词：视觉SLAM回环检测词袋模型八叉树地图TUM数据集
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61175125)浙江省自然科学基金(LZ15E050003)浙江省自然科学基金(LQ16E050013)
论文发表日期：2021-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 154-161 )
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