基于GPS/INS的自适应无迹Kalman滤波算法
曹红燕1
刘长明1
沈小林1
牛兴龙1
李大威1
陈燕2
1.中北大学 电气与控制工程学院,山西 太原 0300512.陆军装备部驻北京地区军事代表局某军代室,山西 太原 030051
摘要：载体的姿态参数是导航系统重要的影响因素,为提高姿态角测量精度,以INS和GPS紧组合导航系统为研究背景,针对无迹Kalman滤波算法对误差模型较敏感、新息噪声干扰数据需预处理、算法实效性低等缺点,提出改进的自适应无迹Kalman滤波算法.首先,用自适应窗口在线估计系统噪声和量测噪声的协方差值,得到与实际噪声更贴近的统计特性,减小数据预处理的干扰;其次,对状态预测方差阵引入次优渐消因子减少计算量,同时为了减少模型的精度损耗,对滤波过程引入统计量,确定模型不确定性检测阈值;最后,用扩展Kalman滤波、无迹Kalman滤波和改进后的新滤波算法对无人机航向轨迹进行数据处理.结果分析可得,改进的滤波融合算法能将姿态的测量精度提高到0.1°,具有更强的收敛性,能较好地抑制漂移误差.
关键词：GPSINSKalman滤波算法扩展Kalman滤波算法无迹Kalman滤波算法姿态角
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61903343)山西省自然科学基金资助项目(201901D111151)
论文发表日期：2021-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 149-156 )
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