压电柔性机械臂振动模拟与BP-PID控制
琚世杰
程良彦
闫安志
河南理工大学 土木工程学院,河南 焦作 454000
摘要：为了提高柔性臂的控制精度,以悬臂机械臂为研究对象,首先,根据欧拉-伯努利梁模型推导压电柔性机械臂的微分方程,采用ANSYS模拟得到前两阶弯曲振型,为PZT的粘贴位置提供依据;其次,利用现代控制理论得到压电柔性臂系统的状态空间方程,分别采用PID和BP-PID对柔性臂进行独立模态控制;最后,分别利用两种控制方法对机械臂末端位移进行控制仿真.结果表明,BP-PID控制精度较高,鲁棒性较强,在结构振动控制领域有着较好的应用前景.
关键词：压电柔性机械臂独立模态BP-PID控制PID控制
分类号：TP183(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(51708186)
论文发表日期：2022-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 107-113 )
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