基于改进Informed-RRT*算法的机器人路径规划
代军
李志明
李艳琴
赵俊伟
河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作454000
摘要：为了解决Informed-RRT*算法在路径规划中目的性差、收敛速度慢、路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT*算法进行优化.首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索对象由路径规划构建的节点树替换为构建的路径,减少需要搜索的节点数量,提高规划效率.仿真结果表明,改进后的In-formed-RRT*算法规划路径长度比原算法的缩短了10％ ～20％,规划路径时间缩短了80％ ～90％.
关键词：Informed-RRT*算法路径规划路径优化机器人导航
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(51505133)河南省科技攻关项目(182102310706)河南省博士后科研项目(166182)河南理工大学基本科研业务费专项项目(NSFRF180412)河南理工大学博士基金资助项目(B2016-22)河南省高等学校重点科研项目(22A460020)
论文发表日期：2022-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 95-100 )
英文信息