磁传感器辅助Reduced IMU/GPS可观测性研究
蔚科1
张云睿1
张秋昭2
余章俊1
1.中国矿业大学 环境与测绘学院,江苏 徐州2211162.中国矿业大学 环境与测绘学院,江苏 徐州221116;中国矿业大学 江苏省资源环境信息工程重点实验室,江苏 徐州221116
摘要：为解决Reduced IMU组合导航系统可观性差的问题,运用基本运动微分方程分析Re?duced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性,给出特定运动条件下部分参数不可估的原因.鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差强相关,提出将磁传感器新息更新值加入观测系数阵中,使航向角误差变为直接可测参数,并通过4组仿真试验定性、定量分析磁传感器辅助前后系统的可观测性.结果表明:不同运动条件下,采用磁传感器辅助前后Reduced IMU/GPS组合导航系统水平方向加速度计漂移误差均能快速收敛,引入磁传感器后,竖轴陀螺漂移误差可更快收敛至真值,竖轴陀螺漂移误差可观测度明显提升.
关键词：Reduced IMU可观测性谱条件数磁传感器辅助组合导航系统
分类号：P228(大地测量学)
资助基金：国家重点研发计划(2017YFE0119600)江苏省资源环境信息工程重点实验室开放基金资助项目(JS201904)
论文发表日期：2022-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 77-83 )
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