基于滑模控制的拖车系统轨迹跟踪
吴桐1
徐恭贤2
1.奥本大学 电子与计算机工程学院，美国 奥本368492.渤海大学 数理学院,辽宁 锦州,121013
摘要：随着计算机技术和导航技术的快速发展，移动拖车系统有着越来越广泛的应用。针对拖车系统轨迹跟踪问题，基于拖车系统的运动模型，设计了滑模控制器，保证了系统的稳定性。由于实际机械装置的限制，滑模控制器通常会使系统产生抖振现象。针对此问题，在传统的变结构控制的基础上增加了积分环节和相应的状态变量，结合等效控制原理得到了平滑的控制器输出。当牵引车和拖车之间的夹角过大时，拖车的轮胎会停止旋转并侧滑，运动轨迹变的不规律，甚至有翻车的风险。本文利用控制律的切换，使该夹角保持在适当的范围内，防止侧滑的发生。仿真结果表明当存在外界干扰和模型误差时，系统仍有很好的表现。
关键词：拖车系统滑模控制轨迹跟踪抖振
分类号：TP249(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(11101051)辽宁省自然科学基金(2015020038)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 172-176 )
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