基于分层策略的多无人机最优协同航路规划
苑帅1
李飞2
王龙1
张誉1
1.空军工程大学航空航天工程学院,西安,7100382.空军工程大学航空航天工程学院,西安,710038;空军西安飞行学院,西安,710032
摘要：基于分层策略将多无人机协同航路规划分为航路规划层、协同控制层和航迹控制层进行研究.航路规划层采用基于K均值和遗传算法的航路规划方法,为每架无人机提供多条备选航路;针对传统协同控制算法在求解协同变量出现无解的情况,设计了新的协同变量求解步骤;航迹控制层基于无人机六自由度模型和协同变量建立了终端时间固定的最优航迹控制模型,并采用勒让德伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题,并利用CFSQP对模型进行了求解,实现了对无人机航迹控制变量和姿态的规划.仿真结果表明,利用该方法得到的无人机协同航路具有较高的可操作性,且计算量较小,效率较高,得到的无人机控制指令平滑,易于操控.
关键词：分层策略多无人机协同航路规划最优航迹控制
分类号：V235(航空发动机（推进系统）)TP391.41(计算技术、计算机技术)
资助基金：陕西省科技新星计划(2013KJXX-82)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 33-37 )
英文信息