一种无人机非标定视觉自定位新算法
付强1
孙秀霞1
刘树光1
徐嵩2
彭轲1
1.空军工程大学航空航天工程学院，西安，7100382.295910 部队，甘肃酒泉，735018
摘要：针对高动态环境下如何利用视觉导航快速解决 GPS失效故障的问题,基于射影几何的基本性质,在预知失效时刻无人机坐标的情况下,提出了一种无人机非标定视觉自定位的新算法。首先对目标进行定位,假定摄像机内参数在拍摄过程中不发生变化,重点分析视觉系统在对目标一次识别的情况下快速定位,并在此基础上对无人机进行反定位。仿真验证表明：该算法能有效进行自定位,新位置的自定位坐标与实际坐标差异小,最大差值为0.01 m,该算法无需知道摄像机的参数,避开了由于摄像机标定不准确带来的定位误差问题,提供了一种简单、实时、精度高的自定位新思路。
关键词：视觉自定位射影几何非标定摄像机交比定理
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：中国博士后科学基金(2014M562629)陕西省自然科学基金(2014JM8332)国家级大学生创新创业训练计划项目(201490052001)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 5-8 )
英文信息