改进的自适应 Kalman 滤波在 GPS/SINS 中的应用
袁美桂
严玉国
庞春雷
张战斌
1.空军工程大学信息与导航学院，西安，7100772.空军工程大学信息与导航学院，西安，7100773.空军工程大学信息与导航学院，西安，7100774.空军工程大学信息与导航学院，西安，710077
摘要：以 GPS/ SINS 组合导航为应用背景，针对常规 Kalman 滤波由于先验知识不足，观测数据突变等容易引起的发散问题，提出了一种改进的自适应 Kalman 滤波。该算法将 Sage??Huse自适应滤波和衰减记忆滤波相结合，以解决由于先验知识不足引起的滤波发散问题；在此基础上引入压缩函数，通过对野值进行有效地判断和处理以达到抑制滤波发散的目的。仿真结果表明：改进的自适应滤波算法不但可以有效地解决由于模型不够准确和野值等容易引起的发散问题，同时与传统滤波算法相比水平位置滤波精度分别提高了6倍和5.7倍，高程滤波精度提高了2.39倍，具有较好的自适应性和稳定性。
关键词：组合导航Sage_Huse 自适应滤波衰减因子野值
分类号：V249.32+8(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)TN967.1(无线电导航)
资助基金：国家自然科学基金(61273049)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 65-69 )
英文信息