基于模糊免疫神经网络PID算法的全向底盘控制方法
孙浩水
王小平
王晓光
林秦颖
1.空军工程大学航空工程学院,西安,7100382.空军工程大学航空工程学院,西安,7100383.空军工程大学航空工程学院,西安,7100384.空军工程大学航空工程学院,西安,710038
摘要：针对全向底盘控制的实际需求,提出了基于模糊免疫神经网络PID算法的智能控制方法.首先根据神经网络算法和模糊算法的结构特点建立了模糊神经网络模型,并使用误差反向传播的方法对模型进行训练;然后使用免疫算法确定学习率,实现了对PID参数的动态整定,并对底盘路径跟踪控制器参数进行整定,以实现对底盘的精确运动控制;最后建立了底盘的运动学模型,基于Matlab平台进行了相关算法的仿真,并基于Linux Ubuntu系统下Tensorflow框架搭建并训练了神经网络模型,进而实现了整体算法.轨迹跟踪试验表明:当底盘沿不同方向以5 m/s的速度进行轨迹跟踪时,最大误差为4.88 cm,平均误差为0.25 cm,该算法能够有效地对底盘进行控制,满足全向底盘控制的要求.
关键词：全向底盘模糊神经网络PID算法免疫算法
分类号：TP249(自动化技术及设备)
资助基金：航空科学基金(20145196023)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 59-65 )
英文信息