基于ROS的细胞机器人重构仿真
蔡映凯
安德孝
田浩
1.哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,1500013.哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,150001
摘要：基于ROS机器人操作系统及其包含的功能包,对细胞机器人进行开发,利用细胞模块上的惯性测量元件、激光雷达与单目摄像头,确定自身位姿信息与周围环境信息,完成细胞机器人重构操作.在Gazebo仿真重构平台中,通过细胞机器人的重构验证了自定位、地图构建、路径规划、自主导航和视觉调姿算法,并完成不同种类细胞模块之间的重构和器官层面的重构,按照任务规划构型实现了细胞机器人的自组装,验证了重构方案的可行性.
关键词：细胞机器人ROSSLAM路径规划自重构
分类号：TP18(自动化基础理论)
资助基金：国家国防科技创新特区项目(17-H863-03-ZT-001-001-01)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 30-35 )
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