无末姿态要求下Reeds-Shepp车的最优路径导航
仝兆景
陈炜圻
高龙飞
1.河南理工大学电气工程与自动化学院 ,河南焦作 , 4540002.河南理工大学电气工程与自动化学院 ,河南焦作 , 4540003.河南理工大学电气工程与自动化学院 ,河南焦作 , 454000
摘要：Reeds-Shepp路径的计算受末姿态的影响,无法直接在无末姿态要求的导航场景中应用.文章对Reeds-Shepp路径的规划应用进行研究,提出在无姿态要求下Reeds-Shepp车的最优路径导航方法,以及对应控制方案的生成规则.仿真数据证明了其在各种情形下的最优特性.利用该路径对导航方案进行设计能够有效降低自动驾驶车辆的行驶时间与运行成本,可广泛应用于军事工业以及民用的无人车、无人机、无人船等自动驾驶交通工具的导航系统,以实现控制其按最优路径行驶的目的.
关键词：Reeds-Shepp车路径规划最优路径无人驾驶导航系统
分类号：TP273+.1(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(U1504623)中央高校基本科研业务费专项(NSFRF1615)河南省高等学校矿山信息化重点学科开放实验室开放基金(KY2015-07)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 55-59 )
英文信息