逆协方差交叉融合鲁棒Kalman滤波器
高晓阳
王刚
万鹏程
王睿
1.空军工程大学防空反导学院,西安,7100512.空军工程大学防空反导学院,西安,7100513.空军工程大学防空反导学院,西安,7100514.空军工程大学防空反导学院,西安,710051
摘要：分布式状态估计系统通过将多个传感器状态融合以得到更精确的融合结果,当传感器之间的协方差未知时,常采用保守估计的策略,但结果精确度较差.为了在传感器之间互协方差未知时得到更精确的融合结果,引入了逆协方差交叉算法,将其与局部稳态Kalman滤波器相结合,提出逆协方差交叉融合鲁棒Kal-man滤波器.它克服了协方差交叉融合(CI)算法保守的缺点,证明了ICI的精度高于CI的精度,并基于协方差椭圆给出ICI、CI和局部传感器精度的几何解释.通过两传感器系统的蒙特卡洛仿真例子表明,其实际精度相比于CI融合鲁棒稳态Kalman滤波器更接近于带已知互协方差的最优融合器的精度.
关键词：分布式融合逆协方差交叉鲁棒Kalman滤波器
分类号：O211.64(概率论与数理统计)
资助基金：国家自然科学基金(61703412)中国博士后科学基金(2016M602996)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 94-97 )
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