拉格朗日方程的菱形翼布局无人机建模
吴翰1
王正平1
周洲2
王睿1
1.西北工业大学航空学院,西安,7100722.西北工业大学航空学院,西安,710072;西北工业大学无人机特种技术重点实验室,西安,710065
摘要：为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立该无人机系统的约束矩阵;其次通过虚功的形式建立无人机的广义力矩阵,建立无人机的动能与势能模型;最后通过矩阵直积的概念得到与无人机系统约束矩阵乘积为零的矩阵,通过该矩阵消掉拉格朗日方程中的拉格朗日乘子,基于拉格朗日方程模块化地建立该无人机的动力学模型.为与拉格朗日方程进行对比,同样采用Kane方程和ADAMS软件建立该无人机的动力学模型.仿真结果表明,拉格朗日方程 、Kane方程以及ADAMS软件的仿真结果基本一致,验证了动力学建模方法的合理性.
关键词：菱形翼布局无人机拉格朗日方程凯恩方程拉格朗日乘子四元数
分类号：V212(基础理论及试验)
资助基金：陕西省重点研发项目(2018ZDCXL-GY-03-04)种子基金(ZZ2019054)
论文发表日期：2019-10-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 8-15 )
英文信息