基于改进Q学习算法的导航认知图构建
赵辰豪
吴德伟
何晶
韩昆
来磊
1.空军工程大学信息与导航学院,西安,7100772.空军工程大学信息与导航学院,西安,7100773.空军工程大学信息与导航学院,西安,7100774.空军工程大学信息与导航学院,西安,7100775.空军工程大学信息与导航学院,西安,710077
摘要：针对导航认知图构建效率低,方向信息不准确等问题,提出了一种基于改进Q学习算法的导航认知图构建方法.首先,利用径向基(RBF)神经网络学习生成网格细胞到位置细胞的映射关系,并利用位置细胞对空间进行表征;其次,采用改进Q学习算法学习位置细胞面向目标的Q值大小;最后,根据重心估计原理计算面向目标的方向信息,并生成导航认知图.仿真结果表明:与传统Q学习算法相比,文中算法生成导航认知图的学习次数从2 000次缩减至1 000次,提高了导航认知图的构建效率;学习值(指面向目标的方向信息)的相对误差最大降低了15％,提高了认知图的准确性.
关键词：类脑导航网格细胞位置细胞改进Q学习算法导航认知图
分类号：TP183(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(61603409)
论文发表日期：2020-04-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 53-60 )
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