基于模糊控制的无人机集群视觉着降
吴贤宁
李哲
梁晓龙
张佳强
任宝祥
尹逢川
空军工程大学空管领航学院,西安,710051;陕西省电子信息系统综合集成重点实验室,西安,710051
摘要：在基于视觉导航的自主着降过程中,旋翼无人机受到自身机械振动和复合风场环境等因素的干扰,降落精度低、速度慢,影响集群回收的安全性.针对这一问题,提出一种基于模糊控制和视觉导航的集群自主着降算法.首先无人机集群飞至降落区域后,无人机通过目标检测算法找到自身对应的降落标识,再利用像素距离解算出无人机与对应降落标识间的实际水平距离,然后通过模糊化、模糊推理、去模糊化得到无人机精准对准降落点的控制指令,最终实现集群精准着降.仿真实验与实际飞行实验结果表明,该算法具有更高的鲁棒性,可有效提升无人机集群着降的速度.
关键词：无人机集群自主着降视觉导航模糊控制
分类号：V279(各类型航空器)
资助基金：国家自然科学基金(61703427)
论文发表日期：2021-08-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1-8 )
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