循环神经网络辅助GNSS/SINS组合导航方法及性能分析
闫世霖1
吴德伟1
王伟2
戴传金1
朱浩男1
1.空军工程大学信息与导航学院,西安,7100772.中国电子科技集团公司第二十研究所,西安,710068
摘要：针对GNSS信号中断时组合导航系统误差迅速发散的问题,提出了使用循环神经网络(RNN)来辅助组合导航系统的方法,RN N可以分别基于当前和过去的位置以及速度样本进行训练,使神经网络更好地处理系统中的时序信号,从而能够更加精确地预测SINS的位置和速度误差.采用无人机飞行试验数据验证了该算法在卫星信号中断时导航精度平均提升了77％,并且满足导航所需的实时性要求,与传统的径向基神经网络辅助的组合导航系统相比,其位置和速度的均方根误差平均降低了39％.
关键词：GNSS/SINS组合导航循环神经网络GNSS信号中断
分类号：TN967.2(无线电导航)
资助基金：国家自然科学基金(61973314)
论文发表日期：2021-10-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 61-66,81 )
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