输入受限非线性系统的自适应零误差跟踪控制
郭雅琪
史丽晨
王海涛
蒲林东
西安建筑科技大学机械动力理论及应用研究所,西安,710055
摘要：针对非线性系统面临的不确定动态、未知外部扰动和输入受限问题,提出了一种考虑输入饱和的零误差跟踪控制器.首先将系统的未建模动态和外部扰动综合为有界的"总扰动项",进而设计控制律和自适应律补偿这一扰动项,使跟踪误差渐进收敛至零而不仅仅收敛至有界的紧集内.相比于传统的考虑不确定动态和外部扰动的非线性控制方法,所提控制方法的控制器结构更加简单,跟踪精度更高.此外,通过设计辅助误差补偿系统,使得控制器能较好地应对输入饱和情形,在饱和情形消失后,补偿信号能够渐进收敛至零.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.
关键词：输入限制自适应控制零误差跟踪控制反步控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：陕西省重点研发计划(2020GY-104)
论文发表日期：2022-06-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 103-110 )
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