任务-中继无人机协同路径规划模型方法研究
张国辉1
张雅楠1
高昂2
林俊余3
许奥宇4
1.陆军装甲兵学院,北京,1000722.国防大学联合作战学院,北京,1000913.93617 部队,北京,1014004.93176 部队,辽宁大连,116000
摘要：为了实现多源节点与地面控制站连续的远程通信,提出了一种基于人工势场法的中继无人机动态路径规划模型求解方法.中继簇计算模块根据密度最大值聚类对中继簇进行动态划分,并实现中继节点数量的动态调整.中继节点动态路径规划模块根据人工势场法的思想,使中继无人机根据势场合力机动到合适位置,并具有动态避障和防碰撞的能力.对构建的模型在不同任务载荷设置下独立进行仿真实验,结果表明,中继无人机能够在多源节点与GCS之间完成可靠的多跳中继,在源节点数量不大于 10 且对空威胁区的数量不大于 7 的情况下通信链路的联通率均不小于 99.83%.该方法能够有效地解决任务无人机远程通信中继的问题,为未来无人装备的发展和运用提供重要技术支撑.
关键词：无人机路径规划通信中继人工势场法最大值密度聚类
分类号：V279(各类型航空器)TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(U21A20428)
论文发表日期：2024-06-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 94-102 )
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