基于改进一致性理论的无人机编队航迹在线规划
乔港
吴宇
重庆大学航空航天学院,重庆,400044
摘要：针对无人机编队在飞行过程中任务发生变化的情形,提出了基于改进一致性理论的无人机编队航迹在线规划方法.首先,针对一致性算法进行改进,引入人工势场法,提出了考虑机间距离和相对速度的防碰撞策略;基于无人机相对位置和状态量,提出了考虑无人机转弯半径和速度的转弯策略.其次,基于编队拆分思想和RRT*算法,提出了基于拆分编队思想的在线航迹规划方法.仿真结果表明:防碰撞策略能使无人机之间在编队成形前保持安全距离,不发生碰撞;转弯策略能使编队在转弯过程中保持队形;编队重组的在线航迹规划方法能满足执行新增任务的情形.
关键词：无人机编队飞行航迹规划防碰撞与转弯编队拆分RRT*算法
分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(52102453)
论文发表日期：2024-08-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 86-93 )
英文信息