基于改进角度势场法的室内机器人路径规划
耿宏杰1
王博文1
翁星1
郑慧伟2
1.河北工业大学电气工程学院 天津 3001322.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京 100191
摘要：针对室内环境,选用角度势场法并加以改进作为避障策略,利用Pioneer3-AT机器人自带的声纳传感器为室内路径规划提供环境信息.角度势场法用阻力和引力分别描述障碍物和目标点对机器人的影响,在角度域中阻力和引力决定了移动机器人的运动策略.根据声纳传感器探测到的距离信息,结合室内机器人建立的坐标系,对角度势场法加以改进,解决了室内移动机器人避障问题.对算法进行了仿真和实验,证明了算法的可行性和有效性.
关键词：角度势场法避障与导航路径规划室内移动机器人
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：2( 29,20 )