基于EKF的SLAM算法在机器人定位中的应用
季晓玲
贺青
迟宗涛
1.青岛大学 山东 青岛 2660002.青岛大学 山东 青岛 2660003.青岛大学 山东 青岛 266000
摘要：自主导航指水下机器人不需要先验的水下环境的辅助信息，从一个未知位置开始运动，利用自身搭载的外部传感器感知周围环境并提取有用信息，创建增量式的环境地图，同时用该地图实现自身定位和导航，这就是同时定位和地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)。因此，SLAM 问题是机器人在未知环境下实现真正自主导航的关键[1]。本文讨论了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的SLAM算法的系统执行过程,并进行了仿真实验。仿真实验结果表明,算法可以提高系统的定位精度,同时也验证了算法在水下导航应用上的可行性。
关键词：自主式机器人导航定位SLAM算法仿真
分类号：D922.21(中国法律)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 17-19 )