滑模控制在智能小车轨迹跟踪控制中的应用
倪丛云
船舶重工集团公司扬州723所 江苏扬州225001
摘要：针对智能小车在各种复杂环境中探测外界信息的控制问题,将滑模控制算法引入到智能小车轨迹跟踪控制中.同时针对外界干扰、摩擦等因素引起的非线性问题,研究其轨迹跟踪控制问题,建立智能小车运动学模型和运动学方程.为了验证控制算法的有效性,将算法控制器应用于Quanser公司推出的智能小车上进行仿真;仿真结果表明,控制算法的误差小,稳定性高,有效实现了轨迹跟踪.
关键词：智能小车轨迹跟踪控制滑模控制非线性
分类号：O123.5(初等数学)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：2( 21-22 )