基于障碍物尺度的封闭狭长空间路径规划研究
薛光辉1
刘爽2
李圆2
马闯2
韩司聪2
侯鹏2
1.中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院,北京 100083;煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室,北京 1000832.中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院,北京 100083
摘要：栅格法广泛应用于移动机器人环境建模和路径规划中.为了解决在狭长空间如煤矿巷道环境中,障碍物、机器人和空间尺寸失调,以机器人中心点到自身轮廓最远距离的2 倍为栅格尺寸建模容易导致路径规划失败的问题,采用以影响机器人通行的障碍物大小为基准设定栅格尺寸、机器人尺寸在地图上占据多个栅格的狭长空间地图建模方法,利用障碍物碰撞检测函数对传统A?算法进行改进,仿真研究了改进算法在狭长空间中的全局路径规划的有效性,开展了实际环境下的路径规划实验.研究结果表明,采用提出的栅格建模方法和改进A?算法可得到一条起始点到终点的无碰撞路线,可完成狭长空间的复杂环境路径规划.
关键词：A∗算法栅格法路径规划封闭狭长空间障碍物检测
分类号：TD67(矿山电工)TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51874308)国家重点基础研究发展计划（973计划）(2014CB046306)
论文发表日期：2023-06-10
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 62-67 )
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