步行机器人自适应模糊伺服控制器设计
潘且鲁
潘俊民
1.上海交通大学信息与控制工程系,上海,2000302.上海交通大学信息与控制工程系,上海,200030
摘要：本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器,并应用于步行机器人关节速度伺服控制.实验结果表明,该控制方案较好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题,改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性.
关键词：步行机器人伺服控制自适应模糊控制
分类号：TP2(自动化技术及设备)TP3(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：1999-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 76-80 )
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