不确定性操作臂的混合模糊P+ID控制的实验研究
常晓光1
李伟1
弗里德希.华尔2
1.清华大学计算机系·北京,1000842.德国布伦维克技术大学机器人与过程控制研究所·德国
摘要：提出了一种机械臂的混合模糊控制策略,它由一个增量模糊逻辑控制器和传统的积分-微分控制器构成,简称Fuzzy P+ID控制器.与传统的PID控制器相比,设计Fuzzy P+ID控制器时,只需多调节一个附加参数.我们应用Fuzzy P+ID控制器控制几何参数变化的两连杆机械臂EDDA, EDDA的阶跃和跟踪控制的实验结果表明:Fuzzy P+ID控制器更有效和更鲁棒.
关键词：机械臂增量式模糊逻辑控制器不确定性Fuzzy P+ID控制器
分类号：O23(控制论、信息论（数学理论）)
论文发表日期：2000-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 73-78 )
英文信息