机器人动态抓取的变比例导引路径规划方法
苏剑波
席裕庚
1.上海交通大学自动化研究所,上海,2000302.上海交通大学自动化研究所,上海,200030
摘要：研究机器人手眼协调系统接近和抓取运动目标的路径规划方法,提出了一种脱胎于比例导引方法的变比例导引(VGP)路径规划方法.这种方法设定手爪的视角在接近目标过程中以匀速不断变化,因而可以使手爪从目标运动前方拦截到目标.另外,机器人手爪在接近目标时,可以同时调整手爪的接近姿态,以包抄的方式抓取目标.这种路径规划方法能够容许更大的目标位置估计误差,并能处理目标的机动运动,因而优于传统的目标跟踪路径规划方法.仿真和实验证实了所提方法的有效性.
关键词：机器人手眼协调路径规划目标跟踪视角
分类号：TP1(自动化基础理论)
资助基金：中国科学院项目（非规范项目）(69774004)国家科技攻关计划(863-512-9805-18)
论文发表日期：2000-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 341-346 )
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