非完整移动机器人的分段反馈稳定控制
胡终须
胡跃明
毛宗源
1.华南理工大学自动控制工程系,广州,5106402.华南理工大学自动控制工程系,广州,5106403.华南理工大学自动控制工程系,广州,510640
摘要：研究一类具有非完整约束的移动机器人的控制问题.首先采用一种分段连续状态反馈控制算法实现了系统的渐近稳定.为了克服控制器在某些点出现奇异性以及由于控制器中所涉及的三角函数的周期性导致解的局部性,进一步利用输入/输出线性化,线性近似等方法对控制算法进行了修正.数值仿真结果表明该算法是有效的.
关键词：移动机器人非完整约束反馈线性化分段连续控制
分类号：TP1(自动化基础理论)
资助基金：国家科技攻关项目(9805-19)中国科学院资助项目(69974015)广东省科学基金(960235)广东省科学基金(990583)
论文发表日期：2000-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 358-362 )
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