基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用
胡跃明
戚浩峰
王建
1.华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系,广州,5106402.华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系,广州,5106403.华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系,广州,510640
摘要：提出用遗传算法来优化控制参数的P-F-PI(比例-模糊-比例积分)控制器,控制机器人手臂定位系统.P-F-PI控制器是在大偏差时用比例控制,在中偏差时用F控制,接近稳态时用PI控制,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求.
关键词：P-F-PI控制器遗传算法机器人
分类号：TP1(自动化基础理论)
资助基金：国家科技攻关项目(980-19)中国科学院资助项目(69974015)广东省博士启动基金(960235)广东省博士启动基金(990583)
论文发表日期：2000-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 716-720 )
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